Château construit vraisemblablement au 15e siècle quand la seigneurie de Rocheprise fut constituée par la famille de Martigny sur les terres de la seigneurie de Brémur qui appartenait aux ducs de Bourgogne depuis 1337 ; en 1551, mise en place d' un pont-levis en même temps que de petits fossés sont creusés : en 1613, Louis XIII autorise Melchior d' Agey à conserver le caractère défensif du château ; ouvrage d' entrée remanié au 17e siècle ; à la fin du 19e siècle, construction d' un château néo gothique, sur les ruines du château fort, pour le colonel Moret de Rocheprise
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