L'histoire de la ville est très liées à la fondation de la seigneurie de Bricqubec, courant 10e.
Le bourg est mentionné à partir de 1194, notamment par les foires annuelles des 13e et 14e siècles.
Un projet de développement urbain prévoit, en 1782, le tracé de nouvelles rues, notamment la rue du 11 novembre, la rue de Bricqueville, et de Bitouzé Dauxmesnil. Elle évoluera fortement à partir du dernier quart du 18e, avec la construction de lotissements, par la concession de terrains non fiéffés, puis par la suppression des interdits seigneuriaux, apèrs la révolution.
A partir de 1840, les rues sont ré-alignées, et en 1895, les hameaux de Rocheville et de l'Etang Bertrand, sont détachés, après la loi du 29 mars, faisant ainsi du village une municipalité autonome.
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